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3 算例
取杆件的直经为5mm，长度为160mm，左边为两根杆件，右边为一根杆件，杆件材料为45号钢，则1k = 49.06 kN mm，2k =24.53kN mm。利用Matlab软件，计算出机构在整个工作区间的动刚度特性曲线如图4所示。
4 结论
(1) IC芯片粘片机焊头机构的动刚度与位置有关，动刚度特性曲线呈现出两边大，中间小的形状。这对整个机构的工作是有利的，因为在左右两边是拾片和焊片工况，需要机构的刚度大，这样运动精度和定位精度可以相应地提高，而在中间，则是送片工况，对运动精度和定位精度的要求没有拾片和焊片工况高。
(2) 在整个工作区域，机构的动刚度都很大，没有奇异点，因此，将该机构应用于高速高精度的IC芯片粘片机的焊头机构是可行的。即使在高速运动时，该机构也能满足工作要求，不会产生共振现象。
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